Neue Möglichkeiten zur optimalen Antriebssteuerung von automatisierten Kranen

In diesem Projekt wurden bei den Untersuchungen der Brückenkrane alle Varianten auf ein räumliches Brückenkranmodell mit drei kartesischen Koordinaten zurückgeführt, deren Bewegungsgleichungen mit unterschiedlichen Parametern aufgestellt wurden. Es wurden dabei die zwei möglichen Steuergrößen, die Beschleunigung und die Antriebskraft, gegenüber gestellt. Für beide Steuergrößen wurden die Regelalgorithmen zur Dämpfung des Pendelwinkels sowohl beim Anfahren und Bremsen als auch nur beim Bremsen aufgestellt.